Tài liệu Thư viện số

Danh mục TaiLieu.VN

Ứng dụng giải thuật Backstepping điều khiển ổn định hệ thống Pendubot: Mô phỏng và thực nghiệm

Trong bài viết này, giải thuật điều khiển phi tuyến backstepping có tên tiếng Việt là bộ điều khiển cuốn chiếu được đề xuất để điều khiển hệ thống phi tuyến Pendubot. Pendubot là hệ thống cánh tay robot thiếu dẫn động hai bậc tự do (2-DOF underactuated system) với một ngõ và nhiều ngõ ra (single input – multiple outputs), có độ phi tuyến cao và mô hình cơ khí không phức tạp.

Từ khóa: Phương pháp Lyapunov, Cánh tay robot thiếu dẫn động, Giải thuật Backstepping, Điều khiển ổn định hệ thống Pendubot, Động cơ DC servo

11 p tvs_stc 26/09/2024 3 0

Bình luận